Họrọ Asụsụ 
Ihe ịma aka dị mkpa nke ihicha ala kwụụrụ onwe ya abụghị naanị mmegharị igwe gafere n'ime ụlọ, kama ọ bụ nchụpụ dị mma nke ụmụ irighiri ihe na-esi na mbara ala dị iche iche. N'oge mmalite nke mmepe ikuku rọba, ọtụtụ ngwaọrụ na-adabere naanị na ike ịmịnye mmiri iji dọba unyi n'ime ite ha. Otú ọ dị, injinia ọgbara ọhụrụ egosila na nanị ikuku ikuku ezughị ezu maka ịdị ọcha miri emi, karịsịa mgbe a na-emeso ihe nrapado nke uzuzu dị mma na mgbagwoju anya nke eriri kapeeti. Ezi ihe na-akpali akpali maka ihicha arụmọrụ bụ robot na-atụgharị ahịhịa , akụrụngwa arụ ọrụ ọkaibe emebere iji mepụta mkpasu iwe elu ugboro ugboro. Ọgba aghara a na-agbaji njikọ kwụ ọtọ n'etiti irighiri ihe na ala, na-eme ka a kwụsịtụrụ ọbụna ihe ndị isi ike na mmiri ikuku maka ijide ozugbo.
Ịghọta physics nke mgbaka elu na-achọ ileba anya na mmekọrịta dị n'etiti filament brush na mkpụrụ. Mgbe a robot na-atụgharị ahịhịa na-agbagharị n'ọsọ ọsọ dị elu, ọ na-eme dị ka usoro nke hammers microscopic na flickers. Ọkpụkpụ a na-arụ ọrụ dị mkpa maka ịkwatu grit nke 'abanyela' kapeeti ma ọ bụ uzuzu dị mma nke dabara na pores nke osisi siri ike na tile. Site n'ịkwalite torque na RPM nke mgbakọ a, ndị na-emepụta nwere ike gbanwee oghere dị mfe ka ọ bụrụ ngwá ọrụ ihicha nke ọma nke na-emeso ụdị ala ọ bụla na ọkwa dị iche iche nke ígwè ọrụ achọrọ iji nweta mkpokọta mgbake.
Mechanical Dynamics nke Robot Roller Brush Interface
Ịdị irè nke a robot rola ahịhịa kpebisiri ike site n'ikike ya iji nọgide na-enwe kọntaktị mgbe niile na elu ala na-enweghị isi. Ụlọ na-adịkarịghị n'ogo zuru oke; ahịrị grout, ibe ntugharị na ịdị elu dị iche iche na akwa akwa na-emepụta odida obodo nke ahịhịa siri ike ga-awụpụ. Iji dozie nke a, a na-eji ụlọ ndị na-ese n'elu mmiri mee ụlọ ahịhịa dị elu. Nke a na-enye ohere robot rola ahịhịa ịgagharị kwụ ọtọ, n'adabereghị na chassis nke oghere ahụ, na-ahụ na a na-eli bristles n'ime eriri kapeeti ma ọ bụ kpagidere ya n'ala siri ike. Nrụgide a na-adịgide adịgide bụ ihe nzuzo nke mkpasu iwe na-agbanwe agbanwe, na-egbochi mmetụta "ịwụ elu" nke na-ahapụ streaks nke unyi n'azụ.
Ọzọkwa, geometry nke bristles na a robot rola ahịhịa na-arụ ọrụ dị oke egwu n'iwegharị ihe mkpofu. Nhazi ọgbara ọhụrụ na-ejikarị ụdị helikal ma ọ bụ ụdị V. Nke a abụghị maka ihe ịchọ mma; kama, ọ na-arụ ọrụ ịkwanye irighiri ihe site na nsọtụ mpụta nke ụzọ nhicha ahụ na-aga n'etiti ebe a na-aṅụ mmiri. Ọ bụrụ na enweghị mkpasu iwe a na-eduzi, brush na-agbagharị nwere ike fesa irighiri ihe dị arọ pụọ na oghere ahụ. Site na ịchịkwa ntụziaka nke "flick," na robot rola ahịhịa na-ahụ na a na-eji ike kinetic na-ebufe na unyi na-eme ka nchịkọta dị mfe kama ịgbanye ya.
Mkparịta ụka ezubere iche na ahịhịa ahịhịa pụrụ iche maka ịrụ ọrụ robot
Ụdị irighiri ihe dị iche iche chọrọ nzaghachi igwe dị iche iche. Dịka ọmụmaatụ, ntutu isi anụ ụlọ na-akpa àgwà dị nnọọ iche na ájá ma ọ bụ crumbs kichin. A elu-arụmọrụ rola brush maka robot Ngwa ga-abụrịrị "onye n'ozuzu" nwere ike ijikwa ihe ịma aka ndị a dị iche iche n'otu oge. A na-enwetakarị nke a site na teknụzụ ngwakọ bristle. Site na ijikọ eriri carbon fiber dị nro, mgbochi static na bristles nylon siri ike, otu rola brush maka robot nwere ike ichikota ma uzuzu uzuzu n'elu ebe a na-egbu maramara na grit siri ike agbakwunyere na akwa ebe. Filaments ndị dị nro na-ewepụ ụgwọ ahụ kwụ ọtọ nke na-ejide uzuzu n'ala, ebe bristles siri ike na-enye "anụ ahụ" dị mkpa maka mkpasu iwe miri emi.
Idokwa ikike iwe iwe a dịkwa mkpa. Dị ka a rola brush maka robot na-anakọta ntutu isi, dayameta nke ahịhịa na-abawanye nke ọma, bristles na-aghọkwa matted, na-efunahụ ike ha na-egbuke egbuke. Ihe ọhụrụ dị na oghere a edugala n'ịmepụta mpịakọta ahịhịa na-ehicha onwe ya na combs-mbelata nke agbakwunyere n'ime oghere oghere. Usoro ndị a na-ewepụsị ogologo eriri ogologo ka ahịhịa na-agbagharị, na-ejigide iguzosi ike n'ezi ihe nke nhịahụ. Nke a na-eme ka mgbakasị elu dị elu na-anọgide na-adị ike na usoro nhicha nke otu puku dị ka ọ dị na mbụ, na-enye ịdị ọcha miri emi a pụrụ ịdabere na ya nke na-adịghị eweda oge.
Njigide Resilient nke sistemu Robot ahịhịa rọba
N'ụlọ ndị nwere nnukwu ịwụfu anụ ụlọ ma ọ bụ ngwakọta nke ala siri ike na akwa akwa dị ala, nke rọba ihe na-akpụ akpụ robot nhazi aghọwowanye ewu ewu. N'adịghị ka ahịhịa bristled omenala, a rọba ihe na-akpụ akpụ robot na-eji ngbanwe, nku elastomeric mepụta mmetụta "squeegee" pụrụ iche. Ntụ ndị a abụghị nanị na-ekpori ihe; ha na-esi n'elu 'na-akpụ' ya. Nke a na-adị irè karịsịa maka ntutu isi, nke na-achọsi ike kechie bristles mana ọ na-adaba ngwa ngwa n'ime ọwa mmiri mgbe ejiri rọba dị nro na-emegharị ya. Ngwu rọba na-emepụta akara ka elu megide ala ndị siri ike, na-etinye uche na mmịpụta ahụ ka ọ bụrụ mpaghara dị warara ma dị elu nke na-adọta unyi site na omimi n'ime oghere ala.
Nke rọba ihe na-akpụ akpụ robot na-akakwa mma n'ịdịte aka na ịdị ọcha. Rọba anaghị agba agba, ọ naghịkwa ekwe ka ọnyà nke eriri ndị nwere ike kụrie ahịhịa bristled. N'ihi na ntù ndị ahụ sara mbara ma na-ada ụda nke ọma karịa bristles n'otu n'otu, ha nwere ike iguzogide ọsọ ngbanwe dị elu yana nrụgide dị ala karị. Nke a na-enye ohere ka rọbọt ahụ “na-ehichapụ” ala n'ụzọ nke bristles enweghị ike, na-eme ka ọ bụrụ nhọrọ kacha mma maka apịtị akpọnwụ akpọnwụ ma ọ bụ ihe nfesa. Nrụ ọrụ nke nku rọba dị ike karịa bristle naịlọn, na-enye mkpasu iwe "vibratory" nke na-arụ ọrụ nke ọma n'ikwe ụmụ irighiri ihe dị arọ nke dabara n'ime ala kapeeti.
Kedu ihe kpatara eji ahọrọ NBR Robot Roller Brush maka ịdịte aka dị oke
Mgbe ị na-ahọrọ ihe maka gburugburu ebe nhicha na-achọsi ike, ndị injinia na-atụgharịkarị na Nitrile Butadiene Rubber (NBR). A NBR robot rola ahịhịa na-enye ọkwa nke kemịkalụ na mgbochi abrasion nke rọba ọkọlọtọ enweghị ike dakọ. N'ọnọdụ nke oghere robọt, an NBR robot rola ahịhịa dị mkpa maka ogologo ndụ. A na-ejikarị waxes dị iche iche, ihe nhicha, na mmanụ agwọ ụlọ ala ụlọ. Ngwa ọdịnala nwere ike ịza ma ọ bụ na-akụrikasị mgbe ekpughere ya na kemịkalụ ndị a ka oge na-aga, mana NBR ka kwụsiri ike. Nke a pụtara nku ihicha na-ejigide "ncheta na-agbanwe agbanwe" ha - ikike ha nwere ịlaghachi azụ n'ụdị mgbe agbakọchara - nke dị mkpa maka ịnọgide na-enwe mkpasu iwe na-agbanwe agbanwe.
Nke NBR robot rola ahịhịa na-enyekwa uru na mbelata mkpọtụ na nchekwa ala. Ngwa ahụ nwere ihe ndị na-eme ka mmiri dị mma, nke na-eme ka "chatter" nke ahịhịa ahụ dị nro megide ebe siri ike dị ka tile ma ọ bụ slate. N'agbanyeghị na ọ siri ike nke ukwuu iguzogide iyi site na ájá na-ekpo ọkụ na grit, NBR dị nro nke ọma ka ọ ghara ịchacha ala dị nro. Nke a na-eme NBR robot rola ahịhịa nhọrọ adịchaghị maka ndị na-ehicha ụlọ kwụ ọtọ dị elu ebe ebumnuche bụ nguzozi zuru oke nke ike nhicha ike na ntụkwasị obi ngwaike ogologo oge. Site n'itinye ego na NBR dị elu, ndị na-emepụta na-ahụ na isi ihe kọntaktị n'etiti igwe na ụlọ na-anọgide na-arụ ọrụ ruo ọtụtụ afọ.
Ihe ịma aka dị mkpa nke ihicha ala kwụụrụ onwe ya abụghị naanị ịkwagharị igwe n’ime ụlọ, kama nchụpụ dị mma nke ụmụ irighiri ihe na-esi na mbara ala dị iche iche.
